MoveIt簡析

moveit是ros中一系列移動操作的功能包的組成，主要包含運動規劃，碰撞檢測，運動學，3D感知，操作控制等功能。 1.move_group:move_group是moveit的核心部分，可以綜合機器人的各獨立組件，爲用戶提供一系列的動作指令和服務。move_group類似於一個積分器，本身並不具備豐富的功能，主要做各功能包和插件的集成。它通過消息或服務的形式接收機器人上傳的點雲信息，joints

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