MoveIt教程[17]：Low Level Controllers
在本節中，將簡單介紹MoveIt的配置，在機器人上用控制器。假設機器人爲手臂提供了FollowJointTrajectory動做服務，[可選]爲gripper提供GripperCommand服務。若是機器人沒有提供這個功能，建議使用ROS控制框架，以便在硬件通訊層周圍輕鬆地添加此功能。html 一.YAML Configuration 要建立的第一個文件是YAML配置文件[稱爲控制器，並將其放在M
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