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RF2O激光里程計算法原理
時間 2021-01-22
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參考論文:Planar Odometry from a Radial Laser Scanner. A Range Flow-based Approach RF2O根據傳感器速度制定範圍流約束方程,並最小化所得幾何約束的魯棒函數以獲得運動估計。 設 R ( t , α ) R(t,α) R(t,α)爲範圍掃描,其中 t t t是時間, α ∈ [ 0 , N ) ⊂ R α \in [0,N)⊂R
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