RF2O激光里程計算法原理

參考論文：Planar Odometry from a Radial Laser Scanner. A Range Flow-based Approach RF2O根據傳感器速度制定範圍流約束方程，並最小化所得幾何約束的魯棒函數以獲得運動估計。 設 R ( t ， α ) R(t，α) R(t，α)爲範圍掃描，其中 t t t是時間， α ∈ [ 0 ， N ) ⊂ R α \in [0，N)⊂R

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