RF2O

RF2O是一種快速而精確的方法，用於從連續範圍掃描中估計激光雷達的平面運動。對於每一個掃描點，能夠根據傳感器速度制定範圍流約束方程，並最小化所得幾何約束的魯棒函數以得到運動估計。與傳統方法相反，該方法不搜索對應關係，而是以密集的3D視覺測距法的方式基於掃描梯度執行密集掃描對準。最小化問題以粗到精方案解決以應對大位移，而且基於估計的協方差的平滑濾波器用於處理無約束情景（例如走廊）中的不肯定性。算法

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