無人車傳感器 GPS 深入剖析

GPS本身已經可以提供給我們車輛當前的位置（經緯度）和航向角（車頭與正北方向的夾角）的數據，而IMU的六軸更是提供給了我們車身姿態方面的信息。這些都是可以按需選用的測量量。 如果要完成 Apollo 1.0 的「封閉場地尋跡自動駕駛」功能，需要解決一個重要的問題：我（無人車）在哪？ 「我在哪」這個問題，在 Apollo 1.0 的架構中完全依賴 GPS（全球定位系統） 和 IMU（慣性測量單元）。

>>阅读原文<<