阿克曼轉向機制的車體控制

在汽車轉彎的時候，內外輪轉過的角度不一樣，內側輪胎轉彎半徑小於外側輪胎。 此必須有一個瞬時中心，各個車輪依這瞬時中心迴轉，產生的阻力纔會最小，這就是着名的阿克曼轉向原理（Ackerman Principle）。 可得到阿克曼公式： c o t β − c o t α = K L cot \beta - cot\alpha = {K \over L} cotβ−cotα=LK​ 其中， β \bet

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