阿克曼轉向原理解析

汽車的轉向過程就是阿克曼轉向。其也是移動機器人的一種運動模式之一。 阿克曼基本原理：汽車在行駛過程中（直線和轉彎時候），每個車輪的運動估計必須符合他的自然運動軌跡，從而保證輪胎與地面始終處於純滾動。 具有特性： 公式: 證明: 深入的就不寫了。包括：基於阿克曼轉向的機構設計，以及考慮輪胎側偏對阿克曼轉向角進行調整修正。 有一篇論文可以參考：卡車考慮輪胎側偏影響的內外輪轉角關係試驗研究

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