自動駕駛車輛轉向控制（通過支持轉角控制的EPS實現角速度控制）

通常情況下，線控EPS可以支持轉角控制，或者扭矩控制。現在，本文以支持轉角控制的線控EPS爲例，解釋如何通過僅支持EPS轉角控制的執行器實現轉角速度控制。 方法很簡單，首先我們要實現的角速度控制不超過EPS本身能夠支持的最大轉角速度，這個速度和EPS支持的電機最大扭矩直接相關，比如我們現在假設控制的EPS最大支持的轉角速度是180度/s. 那麼通過我們的EPS控制器實現的轉角速度控制最大也只能達到

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