Cartographer的CSM理解

原文鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/103511418 前言 在激光SLAM中，相關性掃描匹配可是重點中的重點，而分支限界加速更是大大提高了它的實時性。本文就來詳細解讀一下其中的奧祕。 激光SLAM前端 既然是SLAM，那麼通常都會分爲前端和後端。前端充當里程計的角色，比如我們熟知的VO（視覺里程計）和VIO（視覺慣

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