關於cartographer中的trajectory的理解與應用

從兩三個月前開始安裝，編譯，使用cartographer已經有一段時間了，一直也想寫寫博客記錄一下，惋惜沒有這個習慣，暫無實現，最近發現trajectory這個有趣的東西，能夠幫助咱們作好多事。node 1cartographer建圖 2dslam中是不須要imu的可是打開use oline correlative scan time = true 這個開關，這樣能夠在旋轉時仍然保證穩定建圖，放一

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