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cartographer系列----cartographer論文
時間 2020-12-30
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看完這篇論文很久了,現在再做一下學習筆記。希望大家一起交流學習呀~ 這篇論文的重點在於分支定界算法迴環檢測時對CSM相關算法的搜索加速。 論文中文翻譯可看:real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM I.INTRODUCTION 講這篇論文的重點在於減少在計算迴環約束時的計算量。 II.RELATED WORK 提出幾種常用的迴環檢測時用到的掃描匹配方法: (1
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