cartographer系列----cartographer論文

看完這篇論文很久了，現在再做一下學習筆記。希望大家一起交流學習呀～ 這篇論文的重點在於分支定界算法迴環檢測時對CSM相關算法的搜索加速。 論文中文翻譯可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM I.INTRODUCTION 講這篇論文的重點在於減少在計算迴環約束時的計算量。 II.RELATED WORK 提出幾種常用的迴環檢測時用到的掃描匹配方法: (1

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