cartographer 理解

整體理論概述      裏面有scan與submap的匹配，這部分的匹配方法是有scan_matching 中的RealTimeCorrelationScanMatcher實現的。還有一個匹配是在完成閉環檢測的全局位姿優化的時候會涉及到點集的匹配（後臺程序），這個部分的點集匹配算法使用的是FastCorrelationScanMatcher，兩個部分都會涉及到優化算法，優化算法都是使用CeresS

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