Cartographer Insert Submap
1. 基本機率 TSDF: Truncated Signed Distance Function（截斷的符號距離函數） Occupancy Grid Map(OGM:佔用柵格地圖): 「free space」：用於planning 使用SLAM輸出的位姿建立occupancy grid map OGM可用於路徑規劃(planning)和定位(localization) 又叫作根據已知的Pose建圖
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