DPI-SLAM：融合面特徵以及IMU信息的SLAM系統 學習筆記

全文主要使用因子圖方式進行優化 具體內容爲三個線程： 1.融合IMU的視覺位姿估計： 首先通過IMU預積分計算出兩幀間的相對位姿： 在因子圖中對應的誤差方程是： 由於在預積分計算過程中假設偏置不變，所以出於對精度的考慮，選擇參考幀間隔進行IMU預積分計算。 之後通過IMU預積分算出來的位姿對相鄰幀進行位姿的初始化預測，使用Fast Dense RGB-D Odometry進行位姿的進一步計算。通過

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