ROS 訂閱雷達話題，獲取點雲數據，可視化，生成鳥瞰圖

圖像與點雲座標 點雲的座標軸與圖像中的座標軸具備徹底不一樣的含義。下圖顯示了藍色的圖像軸和橙色的點雲軸。 除此以外，對於圖像來講：1）圖像中的座標值始終爲正值； 2）原點位於左上角； 3）座標是整數值。而對於點雲來講：1）點雲中的座標值能夠是正值或負值； 2）座標能夠採用實數值； 3）正x軸表明向前； 4）正y軸表明左邊； 5）正z軸表明向上。 鳥瞰視圖轉換 爲了建立鳥瞰視圖，須要對點雲數據的X軸

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