Matlab機器人工具箱——動力學

文章目錄 前言 正向動力學 逆向動力學 參考的博客 前言 本文主要介紹串聯機械臂的動力學與控制。機械臂上每個連桿由前一個連桿的副作用力和力矩支撐，另外它還受自身的重力，以及來自它所支撐的後一個連桿的副作用力和力矩。web 正向動力學 正向動力學是已知施加各個關節上電機提供的力/力矩，在此力矩做用下，關節如何運動，求對應各個關節角度、角速度、角加速度。 以Puma560機器人爲例，直接在命令行輸入代

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