視覺半稠密點雲匹配性能測試：基於分割描述符法

簡介： SegMap是一種點雲全局對齊的方法，原工作主要是針對lidar點雲的。 SegMap的特點是速度非常快，魯棒性很好，因爲提取了特徵描述符。 本工作主要把SegMap方法嘗試在視覺生成的半稠密點雲上應用。 具體原理見：http://www.javashuo.com/article/p-rkgtrcbr-ob.html 測試方案： 使對統一條街，兩次採集圖像數據，用DSO生成半稠密點雲 將兩

>>阅读原文<<