DSO半稠密點雲生成工具

介紹： 半稠密點雲的生成主要通過兩個方面： 把多個Frame的像素投影到同一個Frame上面，計算這一個Frame上面像素的深度。這種做法不考慮像素之間的相關性。但其實像素之間是有相關性的，因爲3d空間中的表面大都是連續的，所以相鄰像素的深度的變化應該也是連續。 通過深度的連續性不斷擴展不能通過視察計算出來的那些像素的深度。 有一類算法叫做MVS（Multi-View Steros）就是主打深度的

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