基於描述符匹配的激光點雲定位

目的： 使用純激光點雲進行實時全局定位。 點雲的全局匹配比較困難，即使使用NDT也只能在一個先驗位置附近搜索。 NDT匹配運算量較大。 動態物體影響較大。 效果： 每次匹配在100ms左右，還有提升空間。 適用於小到100平米大到3000平米區域的全局匹配。 全局定位水平平均精度在30cm，垂直精度在60cm 濾波後水平平均精度在20cm，垂直精度在20cm 方法： 主要算法基於https://g

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