捷聯慣導總結--初始對準，位置標定，INS姿態更新，GPS/INS組合

慣導及組合導航回顧  2018.09.16 今天和17系的同學一起把慣導的流程捋了一遍，爲了加深自己的記憶，這裏在前面把心得大致列出來。 我們這裏只考慮捷聯式慣導及鬆組合 首先拿到慣性傳感器（加速度計和陀螺儀）需要對其進行標定，是爲了求出零偏，比例因子，交軸耦合這些誤差。這些誤差有的雖然在出廠時會給出，但是考慮到實際環境不同，還是要做標定。一般採用的是六位置旋轉法，針對加速度計和陀螺儀同時進行標定

>>阅读原文<<