IMU-Camera 聯合標定資料總結

最近在研究imu和相機的聯合標定方法，根據網上查到的資料和github上的開源工具總結如下。 1、聯合標定的工具Kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr wiki寫的很全了，總結以下要點： 需要： 1、內參：尺度，軸偏差、非線性（應用到raw measurements） 2、陀螺儀和加速度計的噪聲和隨機遊走偏差 3、標定圖像，很成熟了，使用ros中的工具箱

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