035捷聯慣導中三種姿態更新算法說明

看到了不同的姿態更新算法，很迷惑，陷入了誰相對於誰的思考中。翻翻嚴老師博客，貼出來如下： 原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_40edfdc90102v6il.html#cmt_556E9C77-7F000001-41D46DB9-790-8A0 第一種就是將地理系相對於慣性系的角速度在地理系的投影通過k-1時刻的矩陣轉換爲地理系相對於慣性系的角速度在載體系的投

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