Camera-LIDAR 聯合標定方法總結

項目須要融合雷達和相機，因此要作聯合標定，記錄下收集的標定方法。

1、整體標定步驟

標定就是找到雷達到相機的空間轉換關係，在不一樣的座標系之間轉換須要旋轉矩陣 R 和平移矩陣 T，爲後續的雷達和相機數據融合作準備：

Camera-LIDAR 聯合標定分爲 2 步：

1. 相機內參標定
2. 雷達相機外參標定

相機內參標定方法

• ROS Camera Calibration Tools
• SLAM之相機標定

外參標定：lidar_camera_calibration

• lidar_camera_calibration
• lidar_camera_calibration項目——激光雷達和相機聯合標定
• 相機雷達聯合標定
• 無人駕駛-激光雷達與相機聯合校準（Lidar Camera Calibration）

外參標定：but_calibration_camera_velodyne

• but_calibration_camera_velodyne
• 博客：but_calibration_camera_velodyne

外參標定：Autoware

• 激光雷達和相機的聯合標定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware
• 無人駕駛汽車系統入門（二十二）——使用Autoware實踐激光雷達與攝像機組合標定
• 使用Autoware進行(雙目)相機與激光雷達的聯合標定
• Camera-Lidar Calibration with Autoware
• 視覺激光雷達信息融合與聯合標定
• 激光雷達（lidar）和相機(camera)聯合標定調研（基於Autoware的詳細步驟）
• 多目相機、Velodyne標定那些破事

外參標定：Apoll

• 激光雷達和相機的聯合標定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo

2、其餘傳感器聯合標定方法

2.1 LIDAR-IMU 聯合標定

• lidar-imu 聯合標定
• lidar-imu 聯合標定開源項目

2.2 Camera-IMU 聯合標定

• 利用kalibr工具進行camera-IMU標定
• kalib

持續更新…

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