相機內外參矩陣和座標變換

1、世界座標系和相機座標系的關係： 從世界座標系到相機座標系，涉及到物體的旋轉和平移。繞着不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣。如下圖所示： 於是，從世界座標系到相機座標系，涉及到旋轉和平移（其實所有的運動也可以用旋轉矩陣和平移向量來描述）。繞着不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣，如下圖所示： 於是可以得到 P 點在相機座標系下的座標： 從相機座標系到圖像座標系，屬於透視投影

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