SLAM用到的相機模型——矩陣表示以及座標變換矩陣

1 單目相機模型 說白了，單目相機就是針孔相機，需要建立三個座標系， 成像座標系，實際是個二維座標系 相機座標系，以鏡片爲原點，鏡頭向前爲Z軸，隨相機位置改變，即相機位姿 世界座標系，只有一個，物體的真實座標 現在來對這個簡單的針孔模型進行幾何建模。設 O − x − y − z 爲相機座標系，習慣上我們讓 z 軸指向相機前方， x 向右， y 向下。 O 爲攝像機的光心，也是針孔模型中的針孔。現

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