相機外部參數—世界座標、相機座標、物體座標變換

        試想像一下，很多遊客同時在不同角度拍攝Eiffel Tower(埃菲爾鐵塔)，該如何用數學的方法來描述這一過程呢？首先要解決的問題就是定位，或者說座標選定的問題，埃菲爾鐵塔只有一座，如果按經、緯度來刻畫，它的座標是唯一確定的，但遊客顯然不關係這一點，他(她)只按自己的喜好選擇角度和位置，因此，物體(景物)有物體的座標系統，相機有相機的座標系統，即便同一個相機，當調整參數時，在同樣的

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