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論文筆記:6-DoF Object Pose from Semantic Keypoints
時間 2020-12-30
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ICRA上的一篇文章,提出了一種檢測三維物體關鍵點檢測以及6 DoF位姿估計的方法,可以用於instance- and category-based 的場景。 首先採用Faster R-CNN檢測得到目標的2D bb, 然後在執行所提出的方法。所使用的網絡結構是stacking hourglass,來源於human pose estimation,與cornetNet中的backbone有些類似。
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