論文筆記：6-DoF Object Pose from Semantic Keypoints

ICRA上的一篇文章，提出了一種檢測三維物體關鍵點檢測以及6 DoF位姿估計的方法，可以用於instance- and category-based 的場景。 首先採用Faster R-CNN檢測得到目標的2D bb， 然後在執行所提出的方法。所使用的網絡結構是stacking hourglass，來源於human pose estimation，與cornetNet中的backbone有些類似。

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