Recovering 6D Object Pose from RGB Indoor Image 閱讀筆記
基於多任務損失的二級檢測網絡的rgb室內圖像的6d[2]目標姿態恢復 姿態估計問題就是確定某一三維目標物體的方位指向問題。 摘要：本文提出了一種基於兩級標註框識別主幹結構的端到端6D類位姿估計方法。我們的網絡直接輸出6D姿態，不需要多個階段或額外的後處理，如Perspective-n-Point[1]（PnP）。這個兩級的CNN結構和損失函數使得多任務聯合訓練有效。用全卷積層代替全連接層，提高了姿
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