關於卡爾曼增益的理解

         提到卡爾曼，不得不說一個故事：        片綠油油的草地上有一條曲折的小徑,通向一棵大樹.一個要求被提出:從起點沿着小徑走到樹下.      「很簡單.」 A說,於是他絲毫不差地沿着小徑走到了樹下.       現在，難度被增加了：蒙上眼。      「也不難，我當過特種兵。」 B說，於是他歪歪扭扭地走到了樹旁。「唉，好久不練，生疏了。」 （只憑自己的預測能力）      「

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