相機標定：從世界座標系到圖像像素座標系轉換過程解析

最近在做自動泊車項目，利用視覺算法進行車位線檢測，其中用到了二維圖像座標與世界座標的相互轉換，因此對相機的標定，相機的位姿計算研究了一番，抽空總結了一下，分享給廣大網友。 在圖像測量過程以及機器視覺應用中，爲確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關係，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數（內

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