Kimera實時重建的語義SLAM系統

Kimera實時重建的語義SLAM系統 Kimera是C++實現的一個具有實時度量的語義SLAM系統，使用的傳感器有相機與IMU慣導數據來構建環境語義標註的3D網格，Kinera支持ＲＯＳ運行在ＣＰＵ上的高效模塊化的開源方案。包含了四個模塊： 快速準確的視覺-慣導里程計VIO流水線（Kimera-VIO） 基於魯棒位姿的圖優化完整SLAM實現（Kimera-RPGO） 單幀和多幀3D網格生成器（K

>>阅读原文<<