搭建本身的slam系統

手頭有的傳感器:一個vlp16線激光雷達,一個120°的fisheye相機,一整套novatel(GPS+IMU)編譯 採集了一個閉環的bag.opencv 第一步,數據預處理,將camera的數據單獨提取出來,由於沒有時間戳,所以沒法作到傳感器的緊耦合程序    1.a 對於相機採用rosrun image_view裏面的exact image,若是運行程序出現須要opencv3.2的相關lib

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