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Matlab Robotic Toolbox工具箱學習筆記
時間 2020-12-20
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Arm/Robots 機器人是由多個連桿連接而成的,機器人關節分爲旋轉關節和移動關節。創建機器人的兩個最重要的函數是:Link和SerialLink。 1、Link類 一個Link包含了機器人的運動學參數、動力學參數、剛體慣性矩參數、電機和傳動參數。 操作函數: %A 連桿變換矩陣 % RP 關節類型: 'R' 或 'P' % friction
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