思嵐RPLIDAR A2激光雷達開箱使用及問題解決

最近入手了一個思嵐 A2的激光雷達，如今準備在ROS上跑一下，試試上手感受如何，燙手不燙手。

1. 運行

　　1. 打開雷達的盒子裏面會附帶有一張簡易的使用說明書，說明書有具體的使用步驟，操做比較簡單。

　　　　第一步，下載雷達源代碼，第一種方法是輸入下列網址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，另外就是進入思嵐官網->下載與支持，界面有雷達的說明手冊和SDK，還有雷達的開發工具，咱們在ubuntu系統下暫時不須要這些，直接選擇 RPLIDAR A Series，點擊最下方的GitHub倉庫，git clone源代碼到你的工做空間src目錄下便可。

　　2. git clone後，要編譯一下你的工做空間，沒有錯誤後可查看rplidar_ros軟件包，可經過tree查看軟件包目錄，launch文件列表以下：

　　　　

　　3. 接下來就能夠運行了，將雷達接到PC的USB口上，打開終端，輸入如下命令：

　　　　lzm@lzm-baby:~/baby_ws/src/rplidar_ros$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 

　　　　

　　　　RVIZ裏也能夠顯示雷達掃描畫面，紅色部分是障礙物。

　　　　

　　　　好了，簡單的操做到此就完成了，經過這些操做能夠簡單瞭解激光雷達的運行，也能夠檢測雷達是不是無缺的。

2. launch文件運行錯誤

　　咱們上面的操做之因此能運行起來，是由於我是使用激光雷達單獨測試的，在現實中咱們的PC上會用到多個USB端口，這時若是不注意的話很容易會運行錯誤，好比下面的例子：

　　當我運行和上面同樣的launch命令時，卻出現了下面的錯誤。

　　　　

　　這個錯誤是由於個人串口號沒有選對，此次我使用了兩個PC USB端口，可是激光雷達的launch文件默認的是/ttyUSB0，若是咱們選擇不正確就會運行錯誤。

　　此時，咱們能夠經過命令查看串口：

　　　lzm@lzm-baby:~$ ls -l /dev |grep ttyUSB
　　　crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 4月 29 20:35 ttyUSB0
　　　crw-rw---- 1 root dialout 188, 1 4月 29 20:19 ttyUSB1

　　運行上面這個命令能夠查看出我使用了USB0和USB1兩個口，若是你串口沒有給權限，能夠經過下面的命令操做：

　　

　　　lzm@lzm-baby:~$ sudo chmod a+x /dev/ttyUSB1

 

　　完成這兩步操做，接下來就能夠進行修改了，打開rplidar_ros包下面的rplidar.launch文件，將端口號改爲雷達的端口號。

　　<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>

　　"/dev/ttyUSB1"->改爲對應的號就好了。

　　而後運行就不會出現錯誤了。