ROS技巧系列 - ROS與Arduino進行高效穩定的串口通訊（兩種通訊方式對比）

ROS與Arduino通訊方式分類 ROS與Arduino通訊方式大體分爲兩種： 　１）基於ros的通訊機制，如話題，服務，行爲等方式，這個時候須要用到rosserial庫，須要安裝rosserial_arduino。這種方式的好處是不須要知道串口之間的通訊協議，直接發佈和訂閱來傳遞參數，缺點是不穩定，偶爾出現訂閱不上話題，或者arduino設備鏈接不上的問題。不推薦。 　２）直接利用串口通訊的規

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