Quaternions for Computer Graphics（計算機圖形中的四元數）翻譯——第七章 空間中的四元數（完）

第七章  空間四元數 7.1介紹 在這一章中我們將展示如何使用四元數繞任意軸旋轉矢量。我們首先回顧一些與四元數有關的的歷史，特別是Benjamin Olinde Rodrigues扮演了重要角色，他發現了在旋轉變換半角的重要性。 對於一個特殊的四元數，當四元數表示爲 q = [cosθ, sinθv] 表示一個向量繞軸v旋轉θ角。但是，正如我們將要發現的，對於三個四元數乘積，當四元數表示爲 q =

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