Quaternions for Computer Graphics（計算機圖形中的四元數）翻譯——第六章，三維轉動變換

第六章 3維轉動變換 6.1 介紹 在這章我們會複習在電腦圖形軟件使用的3維歐拉轉動變換。特別的，我們確定了他們的阿克琉斯之踵——萬向節鎖，和需要能夠圍繞一個任意軸旋轉。爲此，我們將開發一個矩陣變換實現這樣的旋轉，在下一章使用四元數開發了一個類似的變換。 6.2 3維轉動變換 旋轉點和參照系的傳統技術的基礎是歐拉旋轉，這是以瑞士數學家萊昂哈德·歐拉的名字命名。他們提供了三種旋轉的方式。第一個是圍繞

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