四元數計算

https://eater.net/quaternions/video/intro 計算f(i)的座標 q = a+bi+cj+dk q*i*q^(-1)= (-b + ai  + dj - ck)(a-bi-cj-dk) （單位四元數的逆等價於共軛） = (-ab + (a^2)i + adj - ack) +    [(b^2)*i + ab -bdji +bcki ] +    [bcj +

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