激光點雲預處理

如下圖，cartographer代碼的框架。 激光雷達點雲通過體素體濾波進行了預處理 因此打算研究一下這塊的原理： 點雲預處理子地圖的尺寸根據待測環境進行調整。子地圖尺寸過小，導致地圖之間累積誤差過大，會導致子地圖數目過多，使得迴環檢測難度上升，甚至無法形成迴環。 子地圖尺寸過大會導致單幀子地圖位姿估計難度上升，子地圖準確率下降。 確定子地圖之後，首先要對激光點雲數據進行尺寸濾波，捨棄超出子地圖範

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