一分鐘詳解「手眼標定」基本原理

原文首發於【3D視覺工坊】知識星球：傳送門。 一 前言 機器人的視覺系統分爲固定場景視覺系統和運動的「手-眼」視覺系統。攝像機與機器人的手部末端，構成手眼視覺系統。根據攝像機與機器人相互位置的不同，手眼視覺系統分爲Eye-in-Hand系統和Eye-to-Hand系統。Eye-in-Hand系統的攝像機安裝在機器人手部末端（end-effector），在機器人工作過程中隨機器人一起運動。Eye-t

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