Pointnet++結構記錄

對於上篇提到的pointnet，雖然很好的完成了對點雲特徵的提取，但只是簡單的將所有點連接起來，只考慮了全局特徵，丟失了每個點的局部信息。   進而pointnet++模型被提出，pointnet++的整體思想就是：首先選取一些比較重要的點作爲每一個局部區域的中心點，然後在這些中心點的周圍選取k個近鄰點（歐式距離的近鄰）。再將k個近鄰點作爲一個局部點雲採用pointnet網絡來提取特徵。    

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