基於S12ZVM的無感FOC失步檢測

失步檢測的原理是進入閉環後，閉環觀測器計算的位置和開環速度斜坡計算的位置不斷進行比較，相差過大一定次數就會被失步錯誤，說明閉環觀測器跑飛了。當請求速度和當前實際速度差很多時會報失速錯誤。 測試方法：可以故意把跟隨器的參數改的很大或很小，讓電機切不進閉環，看看是否報失步錯誤  

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