IgH配置EtherCAT流程

IgH設置EtherCAT數據流程 在啓動IgH協議棧後，協議棧會自動的把EtherCAT從站初始化到PREOP模式，從PREOP狀態遷移到SAFEOP狀態，需要設置PDO、DC等數據。以山洋電機爲例數據設置流程如圖 1.1所示： 圖 1.1 PREOP狀態遷移流程 IgH應用實現流程 1申請獲取主棧 在配置數據之前首先獲取一個主棧結構體，該結構和協議棧中的master對應。通過獲取到的主棧結構，

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