互補濾波公式

我的四軸飛行器經驗總結(四)--互補濾波法進行姿態解算詳解 2017年02月26日 09:00:20 閱讀數：3419 消除誤差的方法有卡爾曼濾波法、互補濾波法、姿態插值法等。考慮到計算能力和現有的資料，本設計採用互補濾波法，達到的效果也比較好。 算法核心思想：利用加速度計來補償陀螺儀，希望能最大限度消除誤差，進行準確解算機體姿態。 首先明確兩個概念：四元數轉歐拉角，四元數與旋轉矩陣變換。http

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