三維重建（2）：雙目相機的測距原理

談到雙目相機測距，我們首先要先了解測距的原理：如下圖所示，這是雙目攝像頭的俯視圖。 上圖解釋了雙攝像頭測距的原理，書中Z的公式如下：b代表基線，根據相似三角形關係， 這裏d表示爲左右圖橫座標之差，稱爲視差，視差的單位是像素點。但是通過標定得出的UR是負的， 在OpenCV中，焦距f的量綱是像素點，基線b的量綱由定標棋盤格的實際尺寸和用戶輸入值確定，一般總是設成毫米，當然爲了精度提高也可以設置爲0.

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