RTAB-Map作爲一個開放源代碼的激光雷達和視覺SLAM庫大規模和長期的在線操作

摘要： RTAB-Map從2013年開始作爲開源庫發佈，最初是一種基於外觀的閉環檢測方法，帶有內存管理，用於處理大規模、長期的在線操作。然後，它發展到在各種機器人和移動平臺上實現同步定位和映射(SLAM)。由於每個應用程序在傳感器、處理能力和移動方面都有自己的侷限性，因此就成本、準確性、計算能力和集成的方便性而言，它提出了採用哪種SLAM方法最合適的問題。由於大多數SLAM方法要麼是可視化的，要麼

>>阅读原文<<