G2O：頂點

g2o的頂點（Vertex) 從哪裏來的？ vertex有關的第①個類： HyperGraph::Vertex，它在這個路徑 g2o/core/hyper_graph.h 這個 HyperGraph::Vertex 是個abstract vertex，必須通過派生來使用。 第②個類：HyperGraph::Vertex 是通過類OptimizableGraph 來繼承的， 而Optimizable

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