g2o架構

g2o的整體結構 說到整體的結構，不得不用一張比較概括的圖來說明： 這張圖最好跟着畫一下，這樣能更好的理解和掌握，例如我第一次看的時候根本沒有注意說箭頭的類型等等的細節。 那麼從圖中我們其實比較容易的就看出來整個庫裏面較爲重要的類之間的繼承以及包含關係，也可以看出整個框架裏面最重要的東西就是SparseOptimizer這個類（或者說實例）。 頂點（Vertex）和邊（Edge） 順着圖往上看，可

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