FAST角點檢測原理-我的筆記

理論部分： 如圖所示，點P爲要檢測的點，我們以P爲圓點，做半徑爲3的bresenham圓。 1、在圓上按順時針方向從1到16的順序對像素進行編號。 2、如果，圓周上有N個連續的像素的亮度都比圓點P的亮度加上閾值t還要亮，或者比圓點P的亮度減去閾值t還要暗，則圓點P被視爲角點。 PS：N一般選擇12。 實際部分： 1、先進行一個預處理，由於N=12，所以像素編號爲1，5，9，13這四個像素點中，應該

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