玩平衡小車系列—TB6612FNG與直流電機控制教程

（基於平衡車之家做的標準版小車） 1.直流電機原理 下面是分析直流電機的物理模型圖。其中，固定部分有磁鐵，這裏稱作主磁極；固定部分還有電刷。轉動部分有環形鐵心和繞在環形鐵心上的繞組。(其中2 個小圓圈是爲了方便表示該位置上的導體電勢或電流的方向而設置的) 它的固定部分（定子）上，裝設了一對直流勵磁的靜止的主磁極 N 和 S，在旋轉部分（轉子）上裝設電樞鐵心。在電樞鐵心上放置了兩根導體連成的電樞線圈

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